Up 動力は行動の制約 作成: 2026-08-14
更新: 2026-08-18
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 身体 ＞ 動力系 ＞ 主題の位置づけ ＞ 行動の制約

    動物は，＜食べる＞ができて，存在できる。
    そこで，自分の体および生活を，＜食べる＞ができる形につくる。
    動物の色々は，＜食べる＞の色々である。

    歩行ロボットも同じこと。
    歩行ロボットは，移動するものなので，動力の電力供給にはバッテリを使う。
    そこで，バッテリーが持続している間が，行動時間。
    切れたら，充電が終わるまで，停止。
    歩行ロボットは，このパターンの色々に合わせて，色々になる。


    とはいえ，歩行ロボットのバッテリーは，すぐに切れて充電が必要になるようでは困る。
    しかし現前は，こうである。

    　例. ４足歩行ロボット製品 Unitree Go2 (但し自律型ではない)
    　　本体サイズ
    　　　重量 (バッテリーを含む) : 約15kg
    　　　膝関節モータの数 : 12
    　　消費電力
    　　　定格電圧 : 28V〜33.6V
    　　　最大消費電力 : 約3000W
    　　搭載バッテリー
    　　　容量 : 8000mAh , 236.8Wh
    　　　駆動時間 : 約1〜2時間
    　引用Webサイト：
    　　TechShare ｢Unitree Go2 4足歩行ロボット｣ 　


    駆動時間を長くするためには，容量を大きくする。
    これは，バッテリーの重量が増えること。
    そこで，エネルギーの高密度化に取り組む。
    しかし，高密度化には限度があり，欲しい駆動時間を得ようとすれば，重量はどうしても増える。
    また，高密度化はバッテリーを危険なものすることなので，ケースを頑丈につくることになる。
    これも重量を増やす。

    Unitree Go2 は
    　　｢バッテリー容量：236.8 Wh｣
    　　｢駆動時間：1〜2 時間｣
    　　→ 平均消費電力：120〜240 W

    もし行動時間を 4 時間にしようとすると，必要なバッテリー容量は：
    　　　240 (W) × 4 (h) = 960 (Wh)

    960 Wh のバッテリーを Li-ion（250 Wh/kg）で作ると：
    　　　960 (Wh) / 250 (Wh/kg) = 3.8 (kg)

    Go2 の本体重量は 15 kg なので，
    　　バッテリーだけで +4 kg
    は致命的な負担。


    ４足歩行ロボット開発は，バッテリーの今後の進歩を当て込む構えになる。
    バッテリーの問題は，先送り。

    というわけで，現状は
    　　四足歩行ロボットの実用化は，
    　　バッテリーがいちばんのネックになる
    を強く示す。