Up 歩容 作成: 2026-08-14
更新: 2026-08-20
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 身体 ＞ 動力系 ＞ 構造 ＞ 歩容

    歩容の違いは，消費電力にそのまま効いてくる：
    　・省エネ歩容：
    　　 接地時間が長い
    　　 無駄な上下動が少ない
    　　 トルクのピークが低い
    　　 → 平均消費電力 P が下がる
    　・攻撃的歩容（ジャンプ・ダッシュ）：
    　　 ピークトルクが高い
    　　 加速度が大きい
    　　 → 瞬間的に 1〜3 kW を食う

    結果として，
    　　同じバッテリーでも「歩容の選び方」で
    　　駆動時間が 1.5〜2 倍変わる

    動力系は
    　　「歩行脳の出力パターン」に強く依存する
    というわけ。