Up モータへの電力供給ライン 作成: 2026-08-19
更新: 2026-08-20
４足歩行ロボット ＞ 自律型＞ 身体 ＞ 動力系 ＞ 構造 ＞ モータへの電力供給

    四足歩行ロボットの動力系は，つぎの鎖：
    　　バッテリー　　：エネルギー源
    　　電源系　　　　：DC-DC，保護回路
    　　モータドライバ：電流制御（PWM, FOC）
    　　モータ　　　　：電気→トルク
    　　機構系　　　　：減速機・リンク
    　　脚・体　　　　：仕事（移動・姿勢維持）

    電力供給ライン
    モータドライバ IC は，MOSFETブリッジで，サーボ用の大電流をつくる。 そのため，強い電力供給ラインが要る：
    　　太い配線
    　　低抵抗
    　　電圧降下が少ない
    　　ノイズが少ない