Up 訓練方法 作成: 2026-07-13
更新: 2026-07-13
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 位置覚 ＞ 移動覚NNの訓練

    移動覚 NN は，つぎの ｢教師あり｣ で訓練する：
    　　入力：
    　　　　実際に動かしたときの
    　　　　慣性センサの時系列 (1 秒分) T
    　　教師信号 :
    　　　　その 1 秒での真の移動ベクトル Δp_true
    　　損失関数 :
    　　　　L = | Δp_pred − Δp_true |^2
    　　　　　(単純な二乗誤差）


    移動覚 NN の実現は，この訓練で NN がつぎのようになること：
    　　入力 T に対し，
    　　Δp_true をよく近似するベクトルを出力