Up 身体性認知 作成: 2026-07-12
更新: 2026-07-13
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 位置覚 ＞ 身体性認知

    位置覚の移動覚 NN は，
    　　IMU ＝ 声
    　　NN ＝ その声を理解する脳

    向き・位置計算は，加速度の積分誤差 (｢誤差が蓄積する｣) が弱点。
    移動覚 NN は，この誤差を補正するものになる。
    いわば，
    　　数理計算 ＜ 身体性認知 (動物的勘)

    なぜこういうことになるのか？
    つぎのように推理される：

    ｢誤差が蓄積する｣ は，
    　　ジャイロのドリフト
    　　加速度計のオフセット
    　　姿勢推定のわずかなズレ
    　　センサーの温度依存性
    　　歩行周期に伴う周期誤差
    の現れだが，これらはすべて ｢規則的な癖｣。
    移動覚 NN は，訓練において，誤差のパターンとその補正を学習する。