Up ｢遠心性体性神経系｣ の構成 作成: 2026-08-13
更新: 2026-08-13
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      　　　　歩行脳NN
      （電流値）↓　↑
      　　　　OS (API )
      　　　　　↓　↑
      　　　　モータドライバ
      　　　　　↓　↑（電流値）
      　　　　モータドライバ IC
      　　電流生成　電流センサ
      　（電流）↓　↑
      　　　　サーボモータ


    モータとは，｢電流が流れればトルクが出る」しくみ：
    　　τ = k_t I

    モータドライバ IC には，電流センサがある。
    いまの電流値が，
    　　ドライバ → OS → 歩行脳NN
    の経路で歩行脳に上がる：