Up モータドライバ 作成: 2026-08-13
更新: 2026-08-13
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    モータドライバは，モータドライバ IC のゲートウェイ。
    OS の下で動く ｢低レベルソフトウェア｣。

    ドライバは，
    　　高級言語のコマンドを受け取り，
    　　モータドライバIC が理解する ｢機械語｣に変換し，
    　　モータドライバIC に渡す


    OS からドライバへの呼び出しは，｢レジスタ書き込み｣ 形式になる：
    　　write_register( レジスタ. 設定内容 )
    　例：
    　　write_register(MODE, CURRENT_MODE);
    　　write_register(I_CMD, desired_current);

    そして，ドライバが用いる機械語の形式は，
    　　　レジスタ　設定内容
    　例：
    　　レジスタ 0x03 に「電流指令値」を書き込む
    　　レジスタ 0x05 に「制御モード」を設定する


    ○ レジスタの全体構成：
    　A. モード設定レジスタ
    　　MODE
    　　　0 = 電圧モード
    　　　1 = 電流モード（歩行脳NNが使う）
    　　　2 = 位置モード（産業用ロボット向け）

    　B. 電流指令レジスタ
    　　I_CMD
    　　歩行脳NNが出力する電流値は，ここに書く
    　　単位は mA または A を固定小数点で表現
    　　　例：I_CMD = 1200 → 1.2 A

    　C. 電流測定レジスタ
    　　I_MEAS
    　　電流センサーが測った実電流
    　　モータドライバ IC 内部の PI 制御ループが参照
    　　歩行脳NNにもフィードバックされる

    　D. PWM 制御レジスタ
    　　PWM_DUTY
    　　モータに流す電流を作るための PWM デューティ比
    　　PI 制御ループが自動で書き換える

    　E. 保護レジスタ
    　　FAULT
    　　　過電流
    　　　過熱
    　　　短絡
    　　などの異常を検知
    　　これは歩行脳に上がり，
    　　歩行脳NN は「制御モード (試行錯誤)」に入る