Up 身体 作成: 2026-07-08
更新: 2026-08-07
４足歩行ロボット＞ 身体

　1.　身体性
　1.1　歩行ロボットは動物のモデル
　1.2　＜身体−脳＞構造図
　　1.2.1　行動生成の流れ図
　　1.2.2　脳の構成
　　1.2.3　脳構成の認識論的読み
　1.3　｢感覚｣ の２通り : aware と feel
　1.4　歩行生成
　　1.4.1　歩行脳の入出力
　　1.4.2　歩行生成のメカニズム
　　1.4.3　｢歩容｣ の意味
　　1.4.4　旋回歩行の生成
　1.5　自動と制御
　　1.5.1　脳とプログラムの違い
　　1.5.2　意識と無意識
　　1.5.3　自動の設け方
　　1.5.4　制御は，手探り
　2.　体性神経系
　2.1　求心性信号変換 (｢感覚神経｣)
　　2.1.1　視覚NN
　　2.1.2　移動覚NN
　2.2　遠心性信号変換 (｢運動神経｣)
　　2.2.1　関節トルクNN
　2.3　関節トルクNN の構築
　　2.3.1　関節トルクNN とは
　　2.3.2　入出力形式
　　2.3.3　NN の訓練
　　2.3.4　トルクの計算
　　2.3.5　NN の構造設計
　2.4　信号遅延とフィードバックループ
　　2.4.1　信号遅延
　　2.4.2　フィードバックループ
　3.　自律性神経系
　3.1　自律性神経系 (遠心制御系)
　4.　動力系
　4.1　電源/バッテリー
　　4.1.1　LiPo バッテリー
　　4.1.2　電圧・電流制御
　　4.1.3　電源レギュレーション
　　4.1.4　モータ駆動の電力要求
　5.　作動系
　5.1　脚足の関節
　　5.1.1　リンク構造
　　5.1.2　サーボモータ
　　　5.1.2.1　構造
　　　5.1.2.2　制御信号
　　　5.1.2.3　PID制御
　　　5.1.2.4　逆運動学
　　　5.1.2.5　BLDCモータ＋減速機
　　　5.1.2.6　ダイレクトドライブ
　　　5.1.2.7　モータドライバ（ESC）
　5.2　リンク機構
　5.3　足先（エンドエフェクタ）
　　5.3.1　リンク構造
　　5.3.2　足裏の形状・材質・グリップ
　　
　6.　感覚系
　6.1　関節角度覚
　　6.1.1　関節角度センサー
　6.2　力動覚
　　6.2.1　トルクセンサー
　6.3　バランス覚──慣性センサー
　　6.3.1　身体慣性 (IMU)
　　6.3.2　ジャイロ
　　6.3.3　加速度計
　　6.3.4　姿勢推定
　6.4　触覚 (接地覚)
　　6.4.1　｢歩行ロボットの触覚｣ の要点
　　6.4.2　接地覚
　　6.4.3　接地センサー
　　6.4.4　接地状態の認知・行動選択
　　6.4.5　接地覚NN
　6.5　視覚
　　6.5.1　｢見る・見える｣ とは何か
　　6.5.2　視覚NN
　　6.5.3　歩行と視覚の関係
　　6.5.4　視覚モジュール
　　6.5.5　視覚のしくみ
　6.6　聴覚
　　6.6.1　
　　6.6.2　接地音のフィードバック
　　6.6.3　モーター音の異常検知
　6.7　移動覚
　　6.7.1　移動覚とは何か
　　6.7.2　移動覚 → 位置認知
　　6.7.3　移動覚NN
　　　6.7.3.1　移動覚NN
　　　6.7.3.2　NNの設計
　　　6.7.3.3　訓練方法
　　6.7.4　慣性航法
　　6.7.5　IMU
　　6.7.6　身体性認知
　　6.7.7　位置記憶