Up DDS/RTPS 作成: 2026-08-24
更新: 2026-09-04
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    データ流通のプログラミングは，物流の ｢倉庫・卸業｣ を書くものになる。
    これを直接書くのはたいへん。

    そこで，倉庫・卸業方式を通信プロトコルとして扱えるようにする。
    そしてこれの標準になっているのが，"DDS/RTPS"。
    　　 DDS : Data Distribution Service
    　　 RTPS : Real-Time Publish Subscribe Protocol


    DDS/RTPS の概念・ことばを使うと，つぎの表現になる：
    　　｢Ｓ庫の棚｣ → "subscriber ノード"
    　　｢Ｐ庫｣ → "publisher ノード"
    　　｢物｣ → "topic"
    　　｢卸業者」→ "DDS/RTPS"
    　　｢卸業者が "更新" を発信」→ "call"
    　　｢卸業者から物を受け取る」→ "callback"

    そして ｢倉庫係｣ のプログラムの内容は：
    　1.  subscribe したデータで，処理ユニットの入力をつくる。 そして，入力。
    　2.  ユニットの出力を製品化したら，これを publish。

    　　　　　　　　START
    　　　　　　　　　│
    　　┌─────→│
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　　ユニット入力の材料を
    　　│　　　　サブスクライブ
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　ユニットの入力をつくる
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　　　ユニットに入力
    　　│　　　　　　↓
    　　│　　ユニットの出力を受ける
    　　│　　　　　　↓
    　　│　 これを成形
    　　│　 　　パブリッシュ
    　　│　　　　　　│
    　　└──────┘

    備考.
    DDS には，データの扱いにおいてつぎの機能がある :
    　　バッファ（履歴）を保持する（depth）
    　　古いデータを捨てる（volatile）
    　　最新だけ保持する（keep last 1）
    　　配送保証（reliable）
    　　配送しない（best effort）