Up 勾配計算ツール 作成: 2026-06-26
更新: 2026-06-26
４足歩行ロボット ＞ 自律型 ＞ 訓練 ＞ アルゴリズム ＞ PPO

    NN の計算グラフは，
    　　状態の各種データ
    　　動作系の各種データ
    　　(種類もスケールもバラバラ)
    の処理計算を書くものなる。
    そこで，パラメータ値更新の勾配計算が，たいへんなものに思えてくる。

    しかし，勾配計算そのものは，定型の処理であり，計算グラフの内容に関係しない。
    ｢自動微分 (autograd)」が全部やってくれる。

    実際，
    　　PyTorch
    　　TensorFlow
    　　JAX
    はどれも，計算グラフを自動で構築し，勾配を自動で計算する：
    　　forward（順伝播）を書くだけ
    　　backward（逆伝播）は自動で計算される
    　　勾配更新も optimizer がやってくれる


    勾配計算は，計算グラフを逆向きにたどる。
    どんな複雑な NN も，微分可能な演算で構成されていれば，逆向きにたどれる。
    これを自動化したのが，｢自動微分｣。