Up 運動脳 (primitive-based) 作成: 2026-06-07
更新: 2026-06-10
４足歩行ロボット ＞ ４足歩行ロボットとは ＞ 運動脳

    ４足歩行ロボットの基礎研究/ホビー型は，つぎのように環境を条件づける：
    　　 ４足歩行の形を真似ただけの歩行が
    　　 歩行として成立する 　　
    スタートは，床や舗装した地面。

    この場合，歩行はつぎの３つが要素 (｢運動プリミティブ｣) になる：
    　　前進
    　　右回り
    　　左回り

    右回り・左回りは，例えば右回りだと，左側の足を前に送り，右側の足を後ろに送れば，成る。

    そこで運動脳は，この３つを身体に指令する運動脳から実現していくことになる。


    このとき，３つの動作の切り替え機能が，問題になる。
    運動脳にこの機能を持たせるのは，難しい。
    論理の上ではできるとしても，この運動脳をつくる ｢訓練｣ の設計・実行が，ひどく難しいものになる。

    容易を択べば，つぎのようになる：
    　1. 運動脳を，
    　　　　｢前進｣ 担当の運動脳
    　　　　｢右回り｣ 担当の運動脳
    　　　　｢左回り｣ 担当の運動脳
    　　の３つにする
    　2. 運転をこの３つの切り替えとし，運転脳にこれをさせる

    ｢歩行速度｣ は，問題にしない。
    歩容 gait 生成訓練で出来上がる歩行を，歩行のすべてとする。