Up 運転脳 (primitive-based) 作成: 2026-06-07
更新: 2026-06-10
４足歩行ロボット ＞ ４足歩行ロボットとは ＞ 運転脳

    運転脳は，運用脳から行路を指示される。
    そして，運動脳の操縦を以て，ロボットの歩行を行路上に置く。

    運転脳は，
    　　いまのロボットの位置と向き
    　　行路上の障害物 (距離と横幅)
    をセンサーで確認しながら，運動脳を運転する。

    運転脳は，運用脳の ｢大域行路計画｣ に対し ｢局所経路計画｣ を立てるというものではない。
    運転は，｢行き当たりばったり｣ の状況対応である。


    運転は，つぎの３つの切り替え：
    　　前進脳 (F)
    　　右回り脳 (R)
    　　左回り脳 (L)。

    例えば，行路上の障害物を

    　　　　　↑
    　　　　　└─┐
    　　　　　●　│
    　　　　　┌─┘
    　　　　　↑

    のように迂回する運転は：
    　　（F につながっている状態から)
    　　　 F を切る
    　　→ R につなぐ ─(右回り)→ R を切る
    　　→ F につなぐ ─(前進)→ F を切る
    　　→ L につなぐ ─(左回り)→ L を切る
    　　→ F につなぐ ─(前進)→ F を切る
    　　→ L につなぐ ─(左回り)→ L を切る
    　　→ F につなぐ ─(前進)→ F を切る
    　　→ R につなぐ ─(右回り)→ R を切る
    　　→ F につなぐ


    この運転は，プログラム (ルールベース) でも実現できる。
    しかしここでは，運転脳 AI による
    　　　｢運転の自動化｣
    を求める。
    そして，この自動化は，
    　　　｢巧い (スマートな) 運転｣
    の実現も見込める。