Up インタフェース 作成: 2026-06-07
更新: 2026-06-10
４足歩行ロボット ＞ ４足歩行ロボットとは ＞ インタフェース

    FPV ロボットの運転は，｢操縦機｣ を使ってする。
    これは，ロボットのユーザ・インタフェースである。
    ハードウェアの入出力信号は，運転者が直接扱えるものではない。

    自動車の運転は，エンジンを始動して，
    　　クラッチレバー
    　　アクセル板
    　　ブレーキ板
    　　ハンドル
    を操作することであるが，これらは ｢動力系のユーザ・インタフェース｣ である。


    これと同様に，４足歩行ロボットの
    　　運転脳と運動脳の間
    　　運動脳と身体の間
    には，インタフェースを挿む。

    運転脳は，インタフェースを介して運転脳と通信する。
    運動脳は，インタフェースを介して身体と通信する。

    このインタフェースは，"API (Application Programming Interface)" として作られる：
    　運転脳が使う運動脳API：
    　　　forward()
    　　　turn_left()
    　　　turn_right()
    　運動脳が使う身体API：
    　　　set_joint_angle()
    　　　read_imu()
    　　　read_force_sensor()

    特に：
    運動脳の訓練は，身体インタフェースを使う訓練。
    運転脳の訓練は，運動脳インタフェースを使う訓練。