Up 運用脳 (primitive-based) 作成: 2026-06-07
更新: 2026-06-10
４足歩行ロボット ＞ ４足歩行ロボットとは ＞ 運用脳

    運用脳は，与えられたタスクに対し，ロボットがこれを実現することになる行路を，設計する：
    　　地点 P_0 ─(ルート R_1)→ P_1 ─(R_2)→ ‥‥
    　　（P_0 は，ロボットのいまの位置)

    そして，運転脳に行路の指示を出す：
    　　ロボットが地点 P_k に到達したとき，
    　　運転脳にルート R_{k+1} を指示


    ｢運用脳→運転脳｣ は，つぎの設計もあり得る：
    　　行路 ｢P_0 ─(R_1)→ P_1 ─(R_2)→ ‥‥ ｣
    　　をそっくり運転脳に渡す
    ここでは，運転脳をシンプルにするために，
    　　｢P_{k-1} ─(R_i)→ P_k｣ に区切って渡す
    を択ることにする。
    （ロボット研究で "Waypoint-based Navigation" と呼ばれるものに相当。)