Up カリキュラムの構成 作成: 2026-05-19
更新: 2026-05-19

    四足歩行ロボットのカリキュラムは，一般につぎの 5 段階で構成される：

    ① 姿勢維持（Balance）
    先ずは「立つ」ことから始まる：
    　　転ばずに静止できる
    　　姿勢を保てる
    　　重心を安定させる

    これは 身体制御層の基礎。


    ② 平地歩行（Flat Terrain Locomotion）
    つぎに「歩く」：
    　　前進
    　　後退
    　　旋回
    　　速度調整

    ここで PPO が本領を発揮する。


    ③ 斜面・傾斜（Slope / Ramp）
    歩行が安定したら，環境を少し難しくする：
    　　上り坂
    　　下り坂
    　　横方向の傾斜

    ここで 観測ベクトルの環境情報 が効いてくる。


    ④ 段差・障害物（Steps / Obstacles）
    さらに難易度を上げる：
    　　小さな段差
    　　不規則な段差
    　　障害物の回避

    ここで スキル層（Skill Layer） が育ち始める。


    ⑤ 不整地（Rough Terrain）
    最終段階：
    　　石ころ
    　　砂利
    　　草地
    　　ランダムな高さの地面

    ここまで来ると，ロボットは 「どこでも歩ける」 レベルになる。