Up カリキュラム設計の原則 作成: 2026-05-19
更新: 2026-05-19

    ① 難易度は“少しだけ”上げる
    いきなり難しくすると学習が壊れる。
    つぎのように，小さなステップで進める：
    　　平地 → 斜面（5°）
    　　斜面（5°）→ 斜面（10°）
    　　段差（2cm）→ 段差（4cm）


    ② 前の課題を “完全に” クリアしてから次へ
    歩行が安定していないのに段差に進むと， ロボットは「奇妙な動き」を学習してしまう。


    ③ 環境をランダム化する（Domain Randomization）
    各ステージで，
    　　摩擦
    　　地面の高さ
    　　ロボットの重さ
    　　センサーのノイズ
    などをランダムにする。
    これにより，実機への汎化性能が飛躍的に上がる。