Up ｢奇妙な動き｣ との関係 作成: 2026-05-13
更新: 2026-05-13

    「最小時間・最小エネルギーの最適制御」で，訓練できないか？

    このときは奇妙な行動が多々出現することになるが，これについてはつぎのように考えることができる：
    　「目的達成」をリアル (複雑) なものにすることで，
    　　奇妙な行動 (場当たりの行動) は淘汰されていく


    しかし，この方法は，仮想空間でのシミュレーションをつくるのが難しい
    こうして，
    　　「奇妙な行動」を段階的に正していく
    というのが，現実的な訓練方法になる。

    実際，ロボティクス研究では，次のような段階を踏む：
    段階1：シンプルなタスクで“基本動作”を学ぶ
    例：
    　　立つ
    　　前に進む
    　　転ばない
    　　足を上げる
    ここでは奇妙な動きが出てもよい。

    段階2：少し複雑なタスクで“奇妙な動きを矯正する”
    例：
    　　不整地を歩く
    　　障害物を避ける
    　　斜面を登る
    ここで奇妙な動きは自然に淘汰される。

    段階3：実機で微調整（Sim-to-Real）
    ここでさらに奇妙な動きが消える。

    段階4：最終的に「自然な歩行」が現れる


    これはロボティクスの世界では
    　　Curriculum Learning（カリキュラム学習）
    と呼ばれる。