Up 現実とのギャップ (Reality Gap) 作成: 2026-05-14
更新: 2026-05-14

    Sim で完璧に歩けても，Real では転ぶ。

    1. 摩擦が違う
    　　Sim：床の摩擦係数を 0.6 と設定
    　　Real：実際の床は 0.55 かもしれない
    　　→ ロボットが滑る，転ぶ

    2. モータの性能が違う
    　　Sim：理想的なトルク
    　　Real：摩耗・温度・個体差がある
    　　→ 足が上がらない，反応が遅い

    3. センサーが不完全
    　　Sim：ノイズなし
    　　Real：ノイズだらけ
    　　→ 姿勢推定がズレる

    4. 衝突判定が違う
    　　Sim：剛体モデル
    　　Real：地面は柔らかい，足裏が変形する
    　　→ 着地の衝撃が違う

    5. 空気抵抗・振動・ケーブルの重さ