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Sim 設計の２つの考え方

作成: 2026-05-14 更新: 2026-05-14

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1. シミュレーションを現実に近づける（High-Fidelity Sim） 　　摩擦を正確に測る 　　モータの癖をモデル化 　　センサーのノイズを再現 　　衝突判定を精密にする 物理エンジン（MuJoCo, Isaac Gym）はここを強化している。 しかし，完全に一致させることは不可能。 2. ドメインランダム化（Domain Randomization） Sim を「現実に近づける」のではなく， 　　Sim を “現実よりも不確実” にする という逆転の発想。 例： 　　摩擦係数を 0.4〜0.8 の範囲でランダム 　　重力を ±5% ランダム 　　モータの反応速度をランダム 　　センサーのノイズをランダム 　　地面の硬さをランダム これにより，ロボットはどんな環境でも動けるものになる。