Up Sim-to-Real 作成: 2026-05-13
更新: 2026-06-02

    歩行訓練は，途方も無い数の試行錯誤が内容になる。
    これは，ロボット実機では，最初から不可能。
    ｢ロボットの試行錯誤」は，コンピュータの仮想空間で実現される。

    脳としてロボットに搭載される NN は, ロボットボディとつぎのよにつながる：

    　　　　状態センサ
    　　　　　　↓
    　　　インタフェース (データ変換)
    　　　　　　↓
    　　　　　 NN
    　　　　　　↓
    　　　インタフェース (データ変換)
    　　　　　　↓
    　　　　　行動装置
    　　　　
    この構造により，現実空間を外すことができる。
    データだけを考えればよい。
    これが ｢仮想空間でシミュレーション｣ である。


    NN の訓練が済んだら，この構造に納める。
    そして，入出力インタフェースの調整となる。
    実際，シミュレーションで用いた入出力値は，仮想現実のものであり，現実のものはこれとは違ってくる。

    念のため：
    入出力値の調整作業は，
    　　NN のパラメータ値をいじる，ではない
    　　（脳は，いじれない）
    　　実機で訓練を追加する，ではない
    　　（実機は，試行錯誤を繰り返せない──壊れる）