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ツール

作成: 2026-05-13 更新: 2026-05-21

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シミュレーション環境の構築は，人間の手作業になる： 　　摩擦係数を設定する 　　地形を作る 　　センサーのノイズを再現する 　　モータの癖を再現する 一方，いまは MuJoCo，Isaac Gym，Bullet Physics 等のシミュレーション・ツール (｢物理エンジン｣) が提供され，シミュレーションだけなら，ツール使用のノウハウだけでモデルをつくれる状況になっている。 ・MuJoCo Google DeepMind が開発した物理エンジン。 OpenAI Gym などでよく使われる。 ・Isaac Gym NVIDIA の GPU 大量並列シミュレータ。 四足歩行ロボットの訓練で最も使われる。 数千〜数万体のロボットを同時に reset() できる 　→「大量の訓練データ」が高速に集まる ・Bullet Physics 軽量でオープンソース。 PyBullet として Python から使える。