４足歩行ロボットの
４足歩行を手段にして，目的を果たす能力
は，以下の３層構造で実現していくことになる：
- 身体制御層（Locomotion Layer）
目的：身体を安定して動かす（歩く・走る・姿勢維持）
例：転ばずに歩く
入力：関節角度，IMU，接地情報など
出力：トルク，モーター指令
典型アルゴリズム：PPO，SAC，MPC，PD制御
- スキル層（Skill Layer）
目的：歩行を手段として “行動スキル” を実現する
例：
・段差を越える
・狭い場所を通る
・物体を避ける
・目的地までナビゲーションする
入力：環境情報（LiDAR，カメラ），タスク情報
出力：身体制御層への「歩行パラメータ」や「目標速度」
- タスク層（Task / Planning Layer）
目的：ロボットが “何をすべきか” を決める
例：
・荷物を運ぶ
・巡回する
・探索する
・人を追従する
入力：タスク指令，地図，センサー情報
出力：スキル層への「行動指示」
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