Up 歩行NN 作成: 2026-06-04
更新: 2026-06-04

    歩行 NN は，「高速で姿勢を安定させるための中位制御」。

    その内部構造は，つぎの3段階構成：

    ① 観測（Observation）
    歩行 NN は，つぎの情報を受け取る：
    　　IMU（姿勢：ピッチ・ロール・ヨー）
    　　関節角度
    　　関節角速度
    　　足裏の接地状態
    　　目標速度（前進・旋回）
    　　過去のアクション（1〜2ステップ）

    これらはすべて ベクトル化されて NN に入力される。


    ② 中間層（MLP：多層パーセプトロン）
    歩行 NN の中身は，いたってシンプル：
    　　全結合層（2〜3層）
    　　ReLU / Tanh
    　　128〜256ユニット程度

    5ms 以内に推論を終える必要から，小さくなければならない。


    ③ 出力（Action）
    NN の出力は，関節ごとの トルク指令 。
    (「どの関節にどれだけ力を入れるか」)

    例えば，
    　　12関節のロボット → 12次元の連続値
    　　値の範囲：[-1, 1]
    　　実際のトルクに変換するのは MCU