- YOLO は，カメラ映像のストリーミングから，物体検出の画像を生成する。
ターゲット到着への GoPiGo のアクションは，この画像をデータにして，その都度自律的に決定される。
しかし，＜Raspberry Pi ＋ YOLO + ストリーミング＞のシステムは，１つの画像を生成するのにひどく時間がかかる。
アクションは，この時間遅延と折り合いをつけていかねばならない。
実際，ここをいい加減にすると，ターゲット到着は成らない。
作成したプログラム ( project's final solution) では，GoPiGo が 1.5m 離れた bottle に到達するのに，ゆうに10分はかかる。
- 超音波距離センサー HC-SR04 に bottle からの反射波を検知させるには，センサーのほぼ正面に bottle があるようにしなければならない。
しかし，GoPiGo の車輪動作は精密機械のそれではないから，ターンによる向きの調節は精密なものにはならない。
こうして，ターゲット接近の終盤は，センサーが bottle を外しやすくなる。
そしてこの終盤は，YOLO によるターゲット同定も難しくなる局面である。
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