Up トピック 作成: 2021-02-20
更新: 2021-02-20

    佐伯純 (2017) から部分引用：
  • GoPiGo で使われる Topic リスト
      $ rostopic list
      /battery
      /cmd_vel
      /lwheel
      /rosout
      /rosout_agg
      /rwheel

      rosoutノードのトピック：
        /rosout
        /rosout_agg
      GoPiGo パッケージのノードが利用するトピック：
        その他


  • トピックの型名を表示させるコマンド
      /cmd_vel の場合：
      $ rostopic type /cmd_vel
      geometry_msgs/Twist


  • 型を表示させるコマンド
      型名 geometry_msgs/Twist の場合：
      $ rosmsg show geometry_msgs/Twist
        geometry_msgs/Vector3 linear
        float64 x
        float64 y
        float64 z
        geometry_msgs/Vector3 angular
        float64 x
        float64 y
        float64 z

      前進・後退の値を指定する linear と、回転の値を指定する angular の２つの変数があり、それぞれfloat64 の値を3つもつ ベクトル型