説明をネット検索してみると，どれもぐちゃぐちゃしていて (小難しいことを言っていて)，ついていけない。 というわけで，説明を改めてつくってみることにする。 コマの運動は，「自転」である。 英語で言うと, "spin"。 自転は，半直線の運動に還元される。 半直線の端点が「自転の支点」というわけである。 
自転速度Ωは，つぎの３つによって表現される： このベクトルを，つぎのように表示する： 
特に，半直線の向きと回転の大きさが同じで，回転方向が逆の２つの自転速度は，互いに逆ベクトルである： 
速度が定義されると，つぎに加速度が定義される。 即ち，自転速度の変化率として， 以上を準備したところで，「コマがなぜ倒れないか？」に入る。 コマの軸の２端点に，名前をつけよう：
自転しているコマは，傾いても倒れない。 そのかわり，頭は円運動している。 「コマはなぜ倒れないか？」の問いは，「コマの頭はなぜ円運動するか？」の問いに置き換わる。 時点ｔのコマの自転速度を，Ω(ｔ) で表す。 時点ｔのコマは，つぎのようになっている： 
ここでａは自転加速度──「単位時間に変化する回転数はａ」。 これは，＜倒れる＞から生じる：
(2) 方向が，倒れる面に垂直 ＜倒れる＞は，時間 dt で自転速度が ａdt 増える運動である。 そこで，時点ｔの自転速度 Ω(ｔ) と自転速度 ａdt の合成は，時点 ｔ+ dt の自転速度 Ω(ｔ+ dt ) を表す。 
また，Ω(t) と ａdt から Ω(t＋dt) が合成される図は，つぎのことも示している：
残るは，ａの計算。 ａは，つぎの３つで決まる： 
実際，重力加速度の大きさをｇとすると，コマの質点にはつぎの力が作用している： 
「速度 g cosθ」とは，「単位時間あたり移動距離が g cosθ」。 円上の移動距離 g cosθ は，g cosθ/(2πL) 回転に相当。 よって，「単位時間あたり移動距離が g cosθ」は，「単位時間あたり回転数が g cosθ/(2πL)」に相当。 よって，「単位時間あたり速度の変化が g cosθ」は，「単位時間あたり回転数の変化が g cosθ/(2πL)」に相当。 結局，
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