Up 歩行脳の構成 作成: 2026-10-26
更新: 2026-10-27
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    歩行脳は，つぎのユニット/機能で構成される：
    　　・歩行脳NN (簡単に，NN)
    　　・経験ログ処理 (記憶)
    　　・パラメータ更新処理 (教師あり学習)

    そして，覚醒と睡眠の２つのモードを繰り返す：


    ○ 覚醒モード
    NN が，神経系 (データフロー) の中枢として，歩行をリードする。
    記憶は，NN の入出力のログをつくる。

    ○ 覚醒 → 睡眠
    バッテリ残量値が下限を下回ると，NN は ｢停止｣ を出力する。
    歩容ストアはこれを受けて，モータの目標電流値を０にする。
    NN は，モータが停止したことを，入力から知る。
    そして，｢睡眠｣ を出力する。
    この出力を合図に，睡眠モードに入って行く。

    ○ 睡眠モード
    記憶は，ログから
    　　好成績の歩行を導いた NN の入出力列
    　　（以下，単に ｢好成績｣ と言う)
    を抽出し，教師データとする。
    そして，NN の ｢教師あり学習｣ へ。
    パラメータ値の更新が済んだ NN は，バッテリーの充電が成るまで，待機する。

    ○ 睡眠 → 覚醒
    NN は，入力の中の energy.feat によって，バッテリが充電され，残量値が上限を上回ったことを知る。
    そして，モータ駆動の歩容特徴量の出力を開始する。


    備考 :
    NN は，｢停止｣ ｢睡眠｣ を適切に出力する。
    こうなるのは，こうなるように NN を訓練したからである。
    NN の出力になるものは，すべて NN の訓練に溯る。
    NN に何かを出力させようとしたら，その出力を訓練する。