Up 歩行脳の入出力 作成: 2026-10-28
更新: 2026-10-30
４足歩行ロボット ＞ 進化型＞ 歩行脳の構築 ＞ 歩行脳の入出力

    進化型の生活時間は，つぎの４つの時間帯に分割される：
    　　覚醒
    　　睡眠待ち
    　　睡眠
    　　覚醒待ち

    睡眠は，歩行脳NN の ｢教師あり学習｣ が行われる間。

    睡眠待ちは，
    　　　NN が ｢睡眠｣ を出力してから
    　　　NN の ｢教師あり学習｣ が始まるまで

    覚醒待ちは，
    　　　NN の ｢教師あり学習｣ が終わってから
    　　　バッテリの充電が成るまで


    歩行脳の入出力は，つぎの規則にしたがう：
    　規則１
    　　歩行脳の入力は，ストアからの入力
    　規則２
    　　睡眠以外は，入力を NN に入力する
    　規則３
    　　歩行脳の出力は，
    　　　睡眠・覚醒待ち時間は，｢停止｣
    　　　これ以外は，NN の出力


    規則３は，本当はつぎのようにしたい：
    　　歩行脳の出力は，
    　　　覚醒待ち時間は，｢停止｣
    　　　これ以外は，NN の出力

    この場合，｢夢を見る｣ が実現されるからである。
    即ち，
    　　NN の ｢教師あり学習｣ のときの出力は，
    　　ストアの入力とタイミングが合えば，
    　　ストアに出力される
    　　( → モータが動く)

    しかし，これが成ることは，つぎの２つの並列処理が成ること：
    　　ストアからの入力
    　　教師あり学習
    そしてこれは，現状ではできない。