Up ログの作成 作成: 2026-10-25
更新: 2026-10-27
４足歩行ロボット ＞ 進化型＞ 歩行脳の構築 ＞ 経験ログ

    好成績の歩行を教師データにするために，NN の入出力のログをつくる。

    入出力は，
    　　in = (
    　　　vision_feat,
    　　　 position_feat,
    　　　earth_feat,
    　　　 energy_feat,
    　　　 )
    　　out = (
    　　　 gait_feat,
    　　　 )
    ここで ".feat" は，"feature (特徴量)" から。


    このログは，成績を読める形にしなければならない。

    そこで先ず，歩行を，周回コースの歩行とする。
    そしてこの中に，成績を見る区間を設ける。
    区間のスタートとゴールに，それぞれラインを引く。

    歩行脳NN は，つぎを訓練されているものとする：
    　　スタート [ゴール] ライン通過のとき，
    　　｢スタート [ゴール] ライン通過｣ のラベル
    　　　　　start [goal]
    　　を，通常の出力の歩容特徴量と合わせて出力

    この訓練は，視覚特徴量を使う訓練ということになる。


    こうして，ログはつぎの形になる：
    　　‥‥
    　　start, in, out, ‥‥, in, out, goal,
    　　start, in, out, ‥‥, in, out, goal,goal,
    　　　‥‥