Up 歩行脳構築の行程 作成: 2026-10-26
更新: 2026-10-26
４足歩行ロボット ＞ 進化型＞ コンセプト ＞ 歩行脳構築の行程

    歩行脳は，
    　　｢歩行脳NN と睡眠処理を合わせたプログラム｣
    として構築する。


    歩行脳NN は，つぎを入出力にするものとして，構築する：
    　　入力：
    　　　　移動覚特徴量
    　　　　接地覚特徴量
    　　　　視覚特徴量
    　　　　エネ覚特徴量
    　　　　前回出力の歩容特徴量
    　　出力：
    　　　　歩容特徴量


    歩容NN は，つぎを入出力にするものとして，構築する：
    　　入力：
    　　　　歩容特徴量
    　　出力：
    　　　　モータの目標電流値


    構築の順番として，先ず歩容特徴量を定める。
    そして，歩容NN を構築する。

    歩容NN の訓練は，
    　　入力 (歩容特徴量) に対する出力 (目標電流値) が
    　　適切になるように，パラメータ値を調節。

    そして，歩行脳NN の構築に移る。

    歩行脳NN の入力のうちの
    　　　　移動覚特徴量
    　　　　接地覚特徴量
    　　　　視覚特徴量
    　　　　エネ覚特徴量
    は，いまの状況を示す。
    歩行脳NN は，前回出力した歩容特徴量を参照しつつ，歩容特徴量を出力する。

    歩行脳NN の訓練は，
    　　状況に対し適切な歩容を出力するように
    　　パラメータ値を調節


    歩行脳NN は，PyTorch モデルとしてつくる。
    そうすると，歩行脳NN を PyTorch ライブラリに納めることができる。

    そして，つぎを内容とする Python プログラムを作る：
    　・PyTorch に納まっている歩行脳NN を load する
    　・歩行脳NN の処理を，覚醒・睡眠の２モードに分ける

    このプログラムが，｢歩行脳｣ になる。