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運動脳の場合と比べて，簡単

作成: 2026-06-14 更新: 2026-06-14

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４足歩行ロボット ＞ 基礎研究型 ＞ 運転脳 ＞ 訓練アルゴリズム ＞ 簡単

運動脳と運転脳の訓練難易度比較 項目 運動脳 運転脳 行動 関節トルク（連続） F/R/L（離散3択） 状態 20〜50次元 4次元 物理 複雑 （運動脳が吸収） 報酬 多目的 単目的 必要アルゴリズム PPO, SAC など Q学習, DQN 難易度 ★★★★★ ★★☆☆☆ 運転脳の訓練の ｢簡単｣ は，脳階層化のつぎの設計方法に因る： 　　｢難しい部分を運動脳に閉じ込める｣ 実際，｢ 　　低レベル（運動脳）は物理が複雑 → PPO が必要 　　中レベル（運転脳）は行動が少ない → DQN で十分 　　高レベル（運用脳）は論理的 → プログラムで足りる