Up primitive-based の運転脳 作成: 2026-06-07
更新: 2026-06-13
４足歩行ロボット ＞ 基礎研究型 ＞ 運転脳 ＞ priitive_based

    運転脳は，運用脳から行路を指示される。
    そして，運動脳の操縦を以て，ロボットの歩行を行路上に置く。

    運転脳は，
    　　いまのロボットの位置と向き
    　　行路上の障害物 (距離と横幅)
    をセンサーで確認しながら，運動脳を運転する。


    歩行を，つぎの３つの要素 (｢運動プリミティブ｣) の組み合わせとする：
    　　前進
    　　右回り
    　　左回り

    運動脳を，この３つのそれぞれに立てる (primitive_based) :
    　　前進脳 (F)
    　　右回り脳 (R)
    　　左回り脳 (L)。

    そして運転を，この３つの運動脳の切り替えとする。：


    例えば，行路上の障害物を

    　　　　　↑
    　　　　　└─┐
    　　　　　●　│
    　　　　　┌─┘
    　　　　　↑

    のように迂回する運転は：
    　　（F につながっている状態から)
    　　　 F を切る
    　　→ R につなぐ ─(右回り)→ R を切る
    　　→ F につなぐ ─(前進)→ F を切る
    　　→ L につなぐ ─(左回り)→ L を切る
    　　→ F につなぐ ─(前進)→ F を切る
    　　→ L につなぐ ─(左回り)→ L を切る
    　　→ F につなぐ ─(前進)→ F を切る
    　　→ R につなぐ ─(右回り)→ R を切る
    　　→ F につなぐ


    運転脳 AI は，この運転を自動化しようとするものである。
    そしてこの自動化は，｢巧い (スマートな) 運転｣ の実現も見込める。