Up 状態 (State) 作成: 2026-06-13
更新: 2026-06-13
４足歩行ロボット ＞ 基礎研究型 ＞ 運転脳 ＞ 標準的な状態設定

    ① 行路に対する角度誤差
    ロボットの向きが，行路の方向から何度ズレているか。
    　　0° → 完全に行路方向
    　　+30° → 右に30°向いている
    　　-20° → 左に20°向いている
    これは運転脳の最重要情報。

    ② 行路からの横ずれ量（距離誤差）
    ロボットが行路の中心線からどれだけ横にズレているか。
    　　0m → 行路の中心
    　　+0.3m → 右に30cmズレ
    　　-0.2m → 左に20cmズレ

    ③ 障害物までの距離
    前方にある障害物までの距離。
    　　1.5m
    　　0.8m
    　　0.3m（危険）

    ④ 障害物の左右位置（偏り）
    障害物がロボットの進行方向に対して左右どちらに寄っているか。
    　　-1 → 左側
    　　0 → 中央
    　　+1 → 右側


    ● 状態ベクトルの標準形
    状態 s_t は，つぎの4次元ベクトル になる：
    　　s_t = (角度誤差, 横ずれ量, 障害物距離, 障害物左右位置)