Up 入出力 作成: 2026-06-22
更新: 2026-06-26
４足歩行ロボット ＞ 他律型 ＞ 運動脳 ＞ 訓練 ＞ 入出力

    入力は：
    　　関節角度（連続値）
    　　関節角速度
    　　IMU（加速度・角速度）
    　　足先の接地情報

    ただしこれを NN に入れるために，
    　　正規化
    　　結合
    　　特徴抽出
    　　センサごとの前処理
    などが必要。


    出力は「行動の確率分布」
    　　行動 a は連続値（例：12関節のトルク）
    　　その確率分布 θ(a|s) を出す

    そしてこのとき，，
    　　平均 μ(s) と分散 Σ(s) を出す必要がある
    　　さらに log θ(a|s) を計算する必要がある
    　　その勾配も必要