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歩容 (gait)

作成: 2026-06-18 更新: 2026-06-18

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動物の歩行は，自然選択圧に順応する。 単純な目的歩行では，これは定型に収束する。 ｢歩きぶり (ait)｣ である。 研究用語では，｢歩容｣。 ４足歩行ロボットの訓練でも，歩容が出現する。 ロボットの脳づくりは，歩容の個別形成の段階から，｢歩行 (歩容シークエンス) 生成｣ の段階に進んでおり，選択圧 (｢報酬｣) を動作に細かくかけることはしない： 　　選択圧は， 　　　目的地点へ速く前進すること 　　　転倒しないこと 　　　エネルギー効率がよいこと 　　　姿勢が安定していること それでも，歩容が現れる。