| Up | 他律型 | 作成: 2026-06-09 更新: 2026-07-01 |
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この意味で，他律である。 ｢自動｣ と ｢自律｣ は違う。 自動車の動きは，前進・後退，旋回と決まっている。 運転とは，これを組み合わせることである。 自動車は，人間が運転するものとしてつくられる。 その後，自動運転が考えられるようになる。 歩行ロボットの他律型は，この自動車の車を足に替えたものである。 ただしこの場合の ｢自動｣ は，本体が 他律型の歩行ロボットは， 運動脳がつくる歩行は１種類 ｢１種類の歩行｣ は，いわゆる ｢歩き振り｣ である。 これを ｢歩容 gait｣ という。 他律型の歩行脳は，歩容脳である。 そこで，例えば， 前進 (F)，右旋回 (R), 左旋回 (L) の３つの歩容を実現しようとしたら，Ｆ脳，Ｒ脳，Ｌ脳を別々につくることになる。 こうして，複数の歩容脳のセットが，自動車に相当する。 運転は，複数の歩容脳の稼動を切り替えることである。 この運転は，自動運転が考えられる。 自動車で自動運転を考えるのと，同じ。 自動運転の実現は，つぎの実現である： さらにロボ運用の自動化に進もうとしたら，つぎの開発になる：， 運動脳・運転脳・運用脳は，ニューラルネット (NN) の訓練でつくる。 運用脳は，与えられたタスクに対し，これを果たすことになる行路を生成する AI。 したがって，LLM 級の AI を思えばよい。 運用脳は，運転脳に行路を渡す。 運転脳は，運動脳を運転して，身体が行路を進むようにする。 操作は： 択るべき行動を決める この行動を，運動脳に指令 運転の中身は，｢運転装置｣ の操作である。 運転装置は，自動車であれば，ハンドル，シフトレバー，アクセル，ブレーキ。 他律型ロボットの場合は，運転脳から見た ｢運動脳インタフェース｣ が ｢運転装置｣ になる。 運転は，プログラムですることも考えられる。 運転脳を考えるのは，運転に ｢加減｣ とか ｢勘｣ を求めたいからである。 |