| Up | 感覚器 | 作成: 2026-06-20 更新: 2026-06-20 |
歩行目的 環境 と，そしてもう一つ 感覚器 である。 ４足歩行ロボットは犬型であり，犬のように歩く。 ｢犬のように歩く｣ は，｢犬のように歩いてだいじょうぶ｣ を含意する。 実際，深い裂け目だらけの地面は，犬のように歩けない。 そして，犬のように歩けるところでも，｢深い裂け目だらけかも知れない｣ と思ったら，犬のように歩けない。 それはどんな場合？ 視覚が無い場合である。 歩行訓練は，要注意のものを限定する： 障害物 斜面・段差 (足下注意) これの無いところは，｢ひたすら前進｣ でよいところ。 この訓練は，ロボットに視覚 が与えられていることになる。 その視覚は，塊上の障害物なら対物距離センサーで間に合うこともあるが，結局はカメラということになる。 視覚を与えられてなかったら，どんな歩行になるか？ 感覚器が足裏の触覚だけとすると，足で傍をまさぐりながらの遅々たる歩行になる。 金属探知機を頼りに地雷原を進むのと同じである。 翻って，動物に ｢眼・耳｣ がある理由が，明らかになる。 速く移動できるためには， ＝ 要注意のところを，できるだけ狭める ｢眼・耳｣ は，一般に，｢波動｣ を利用するものということになる。 電磁波を使うのが，眼。 その電磁波は，｢可視光｣ ということになる。 そして物質波を使うのが，耳。 空気・水・土が媒体の ｢音波｣ である。 なお，動物の重要な感覚器で，ロボットが真似のできないものに，｢毛｣ がある。 |