Up NN 実装のロジック 作成: 2026-05-13
更新: 2026-05-30
４足歩行ロボット ＞ 歩行の獲得 ＞ NN 実装のロジック

    NN は，ロボット実機につぎのように納まる：

    　　　　状態センサ
    　　　　　　↓
    　　　インタフェース (データ変換)
    　　　　　　↓
    　　　　　 NN
    　　　　　　↓
    　　　インタフェース (データ変換)
    　　　　　　↓
    　　　　　行動装置

    この構造により，シミュレーションによる NN の訓練が可能になる。 NN への入出力を仮想現実にするのが ｢シミュレーション｣ で，現実にスイッチするのが ｢実装｣ である。


    しかし，NN の実装は，ロボットが直ちに歩行することにはならない。
    仮想現実の入出力は，現実の入出力とは自ずと違う。
      摩擦が違う
      モータの癖がある
      センサーにノイズがある
      地面が柔らかい

    対処法は：
    　　NN の入出力インタフェースのデータ変換をいじる

    つぎではない：
    　・NN のパラメータ値をいじる
    　　　（脳は，いじれない）
    　・実機で，追加訓練
    　　　（試行錯誤の繰り返しに堪えない──壊れる））


    入出力インタフェースの調整の内容は：
    　　センサ値のスケーリング
    　　ノイズの注入
    　　トルク指令の補正
    　　PID の微調整
    　　モータ特性の補正
    　　摩擦係数の補正
    　　など