| Up | サーボ電流センサー | 作成: 2026-08-10 更新: 2026-08-14 |
| ４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ サーボ電流センサー |
動物モデルとして４足歩行ロボットを考える場合，歩行脳の出力は，｢力｣ になる。 この ｢力｣ に該当するものは，サーボ電流がいちばん近い。 かくして，歩行脳の出力は，サーボ電流の値。 出力の電流値は，モータドライバをゲートウェイとして，モータドライバ IC に入る。 モータドライバ IC は，この値の電流をつくって，サーボに流す。 サーボに流れている電流は，モータドライバ IC の中にある電流センサーが検知する。 また，センサーはその電流値を歩行脳に上げる。 なお，歩行脳が出力する電流値は，｢精確｣ を見るものではない。 工業用アームロボットは，関節の動きが精確でないと使い物にならない。 これに対し歩行ロボットは，動きに幅が無いと使い物にならない。 歩行はつぎのようなものだからである： 足場が不確実 接地が揺らぐ トルクは揺らぐ |