Up 移動覚 NN 作成: 2026-07-10
更新: 2026-07-13
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 位置覚 ＞ 移動覚NN

    移動覚 NN は，つぎのように機能する：
    　　入力：慣性センサーの１秒間の記録
    　　出力：Ｔに表された１秒間の移動 (ベクトル)


    内部プログラムが，
    　　慣性センサーの記録を取得し，
    　　これを移動覚NN に入力する

    慣性センサーの記録の取得は，１秒おき。
    この１フレームは，
    　　状態のサンプリング周期： 100 Hz（0.01 秒）
    を１ステップとしたときの，100 ステップ分。


    入力に用いる特徴量は，１ステップあたり，
    　　加速度：　a_x(t), a_y(t), a_z(t)
    　　角速度：　ω_x(t), ω_y(t), ω_z(t)

    NN の入力は，これの時系列のまとまり (フレーム)。
    即ち，
    　　(x_1, x_2, …, x_100)
    　　　x_t = [a_x, a_y, a_z,  ω_x, ω_y, ω_z]