| Up | 接地覚NN | 作成: 2026-08-04 更新: 2026-08-04 |
| ４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 触覚 ＞ 接地覚NN |
カメラ → 画像 (データ) → CNN で実現する。 ここでカメラは，｢視覚センサー｣ の位置づけになる。 接地覚も，これと同じに考えることができる。 即ち，足裏に取り付けた圧力センサーを ｢接地センサー｣ と位置づけて， 接地センサー → データ → CNN 接地覚NN が CNN になるのは，データが ｢圧力分布の行列｣ の形になるからである。 現前の圧力センサーのデータ形式は ｢圧力分布の行列｣ ではないが，ここではこの形式の実用を将来に見込む。 接地覚NN は，｢特徴量ベクトル｣ を出力する。 ここが，肝心なところである。 現前の４足歩行ロボットの開発は，圧力データをそのまま歩行脳の入力にしているからである。 特徴量ベクトルは，次のような意味を持つ： 荷重の大きさ 圧力分布の中心（足裏の傾き） 滑りの兆候 地面の硬さ 足裏の安定性 足場の危険度 |