Up ｢歩行ロボットの触覚｣ の要点 作成: 2026-08-04
更新: 2026-08-04
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 触覚 ＞ ｢ロボットの触覚｣ の要点

    触覚系は，歩行ロボットの求心系の中心であり，そして最も動物との差別化が出る領域。
    　　動物：皮膚・筋紡錘・腱器官など，極めてリッチな触覚
    　　ロボット：足裏の圧力センサー

    ロボットは複雑な触覚を持てないが，
    逆に
    　　 必要な情報だけを抽出して歩行脳 NN に渡す
    という「合理的な触覚系」を設計できる。


    求心系は次の 3 層で整理できる：
    　　1. 物理量（何を測るか）
    　　2. センサー方式（どう測るか）
    　　3. 状態成形（脳にどう渡すか）

    接地覚の求心系は，以下の内容になる：

    1. 物理量（何を測るか）
    圧力センサーは，足裏の次の物理量を測る：
    　　接地の有無（contact / no contact）
    　　荷重（vertical force）
    　　圧力分布（center of pressure）
    　　滑り（shear force / friction）
    　　地面の硬さ（compliance）

    2. センサー方式（どう測るか）
    次の 3 種類が中心 :
    　　フォースセンサ（ひずみゲージ）
    　　FSR（圧力抵抗）
    　　キャパシティブ（静電容量）

    3. 状態成形（脳にどう渡すか）
    　　接地フラグ
    　　荷重（正規化）
    　　圧力分布（分布の中心, 足裏傾き）
    　　滑り指標
    　　地面硬さ指標