| Up | 接地センサー | 作成: 2026-08-04 更新: 2026-08-04 |
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接地覚の内容になるものは， 接地しているか？（接地判定） ・荷重 どれくらい荷重がかかっているか？（荷重推定） ・滑り 足裏が滑っていないか？（摩擦判定） ・地面の硬さ 地面が硬いか柔らかいか？（地面特性） ・地面の傾き 足裏の傾き（圧力分布） 接地センサーとして，足裏に圧力センサー取り付ける。 歩行ロボットでは，次の 3 種類が中心になる。 (1) フォースセンサ（力センサ） 足裏にかかる力（垂直方向の荷重）を測る 構造： ひずみゲージ方式が最も一般的。 その内部に「ひずみゲージ」 力が加わると微小に変形し，抵抗値が変わる その変化を読み取ることで力を推定 性能 4点や 6点で配置して「圧力分布」を測る 荷重・圧力分布が取れる 接地しているかどうかがわかる 荷重の偏りから「足裏の傾き」も推定できる 高精度 応答が速い (2) FSR（Force Sensitive Resistor, 圧力抵抗センサ） ロボットの足裏に貼り付けることが多い。 荷重の大まかな大きさがわかる 応答が速い 精度はフォースセンサより低い 構造は： 圧力で膜の接触面積が変化 抵抗値が変わる (3) キャパシティブセンサ（静電容量式） 圧力を高精度で測れる 柔らかい足裏（ソフトロボティクス）に向く |