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接地状態の認知・行動選択

作成: 2026-08-04 更新: 2026-08-04

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４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 感覚系 ＞ 触覚 (接地覚) ＞ 認知・行動選択

圧力センサーの生データは，脳がそのままでは使えない。 状態成形プログラムが，次のように意味づけ (state shaping) する： 　・接地フラグ 　　　0：非接地 　　　1：接地 　・荷重の大きさ（正規化された値） 　　　足裏にかかる力 　　　歩行周期の判断に使う 　　　立脚期／遊脚期の切り替えに重要 　・圧力分布の中心 　　　足裏のどこに荷重が集中しているか 　　　足裏の傾き（roll/pitch）を推定 　　　歩行安定化に使う 　　滑り指標 　　　荷重変化＋足先速度から推定 　　　滑っている脚は摩擦の高い方向へ修正 　　地面硬さ指標 　　　荷重変化の応答速度 (荷重の立ち上がり速度) 　　　地面が柔らかい場合は深く踏み込む これらを「状態ベクトル」に変換する。 歩行脳NNは，全体で次のような状態を入力として受け取る： 　　　関節角度・角速度 　　　IMU（姿勢・加速度） 　　　足裏圧力（接地・荷重・傾き） 　　　足先速度 　　　ロボット全体の重心位置 　　　触覚情報（滑り・地面硬さ） そして，つぎのような「行動選択」をする： 　　接地していない脚は，荷重をかけない 　　荷重が大きい脚は，次のステップで持ち上げない 　　滑っている脚は，摩擦の高い方向へ修正する 　　地面が柔らかい場合は，深く踏み込む 　　圧力分布が偏っている場合は，足裏を水平に戻す