Up 関節トルクNN とは 作成: 2026-07-27
更新: 2026-07-29

４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 体性神経系 ＞ 遠心性 ＞ 関節トルクNN

    歩行脳NN は，｢状態｣ の入力に対し，関節動作を含む ｢行動｣ を出力する。
    ただしこれは ｢行動の確率分布｣ であり，行動指令プログラムがこれから行動を1つ定め，行動メモリに入れる。

    関節動作指令は，関節動作信号として脳から下りて，関節トルクNN に入力される。

    NN は，関節のサーボモータのトルクを出力する。
    このトルクは，指令された関節動作を実現するトルクである。

    そして，各関節のサーボ (のインタフェース) にトルク信号が届く。
    サーボがこのトルク値で動く。