Up 力とフィードバック 作成: 2026-08-10
更新: 2026-08-10
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 身体性 ＞ 力とフィードバック

    動物は，力を入れることで体を動かす。

    ｢力｣ とは？
    ｢えいっ」とやると，体が動く。
    この ｢えいっ」が，力。

    動物モデルとして４足歩行ロボットを考える場合，歩行脳の出力は，｢力｣ になる。
    そして入力は，直近に出力した力に対する，感覚系からのフィードバック。
    これを参照して，つぎ力を出力する。

    この ｢力｣ に該当するものは？
    サーボ電流が，いちばん近そうである。
    かくして，歩行脳の出力は，サーボ電流の値。


    しかし，歩行脳は＜歩き方＞を出力するのではないのか？
    この疑問に対する答えは，
    　　｢電流値の出力が，＜歩き方＞の出力｣，

    歩行は，
    　　動く関節の惰性
    　　関節サーボに加えられる電流
    でつくられる。くる。

    歩行脳は，関節の角度・角速度を知らない。
    サーボのトルクも知らない。
    ただ，
    　　歩行を実現する力 (電流) の加減
    をわかっている。
    実際，歩行脳NN が訓練によって獲得するものは，これである。


    出力の電流値は，動力系のインタフェースに入力され，この値の電流がサーボに流れる。

    サーボに流れている電流に対し，サーボの電流センサーがその値を検知し，歩行脳に上げる。
    そして，歩行脳の入力になる。


    歩行脳の入力は，感覚系から上がってくるデータであり，サーボ電流センサーはこの感覚系に含まれる。

    歩行脳は，感覚系からのデータを，直近の出力のフィードバックに用いる。
    その内容に特に問題がないことは，歩行生成が自動モードであることを意味する。
    その内容が，異常発生や行動形のシフトの必要性を示すものであるとき，歩行脳は制御モードに入る。

    制御モードは，よさそうな電流値の試行錯誤。
    この試行錯誤の加減も，歩行脳NN が訓練で獲得する能力の
    　　歩行を実現する力 (電流) の加減
    のうちである。