Up ｢歩容｣ の意味 作成: 2026-08-07
更新: 2026-08-07
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 歩行生成 ＞ ｢歩容｣ の意味

    ｢歩容 gait｣ の機能的定義は，
    　　自動化されている歩行
    である。
    歩行脳入出力のつぎの自動形と対応する：
    　　直近に出力した力 →　既定のつぎの力

    ここで ｢力｣ は，関節サーボの電流値。
    関節数 (通常 3個/脚 × 4脚＝12個) 分の電流値配列である。


    歩容を表す力の既定列は，歩行脳NN の訓練で出来上がった。
    力の既定列の生成は，NN の自動である。
    ｢歩容｣ を特徴づけることばは，｢目をつぶってもできる｣。


    したがって，つぎのようなものが ｢歩容｣ になる：
    　　一定速度の直進歩行
    　　直進歩行を一定速度から加速
    　　同じ位置で回転 (体の向きを変更)
    ｢歩容｣ の色々は，上の大枠の中の色々。


    これと対比されるのは，前進しながらの ｢旋回｣。
    旋回は，｢目をつぶってはできない｣。