Up 歩行脳の入出力 作成: 2026-08-05
更新: 2026-08-06
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 歩行生成 ＞ 歩行脳の入出力

    現前の４足歩行ロボット開発は，関節の角度と角速度を歩行脳の入出力にする：
    　　（いまの角度，いまの角速度)
    　　　　　→ (つぎの角度，つぎの角速度)
    そして，関節を直接動かすサーボのトルクは，物理法則・方程式を使って計算する。

    これは，動物の歩行生成とは別モノである。
    動物は，｢関節の角度・角速度｣ を知らない。
    ｢トルク｣ も知らない。
    動物が知るのは，関節を動かしている力。

    歩行ロボットでこの ｢力｣ に当たるのは，サーボ電流。
    よって，動物のモデルとして４足歩行ロボットを思考実験するときは，その入出力は，
    　　　関節サーボのいまの電流値 → つぎの電流値


    実際，関節の角度・角速度を対象化するのは，言語脳である。
    人間は，この場合になる。
    しかしその人間でも，関節の角度・角速度を使って体の動きを生成することは，特殊な場合になる。

    武芸者，舞踏家，アスリートとかは，これをする。
    但し，｢体に覚え込ませる｣ モードでこれをする。
    言語脳による生成は，実用に間に合わないのである。