Up 歩行生成のメカニズム 作成: 2026-08-05
更新: 2026-08-05
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 歩行生成 ＞ メカニズム

    歩行脳は ｢歩容｣ を生成する。
    歩容の定型には，力(サーボ電流)生成の定型が対応する。
    歩行脳の歩容生成は，既定の力列を繰り出すこと。

    これは，歩行脳の入出力の
    　　いまの力 →　つぎの力
    が，つぎの ｢自動｣ モードになるということ：
    　　直近に出力した力 →　既定のつぎの力

    既定の力が生成されていくのは，RNN の "内部状態" の機能。

    　註. ｢生成した力がつぎの入力になる｣ は，
    　　　LLM のつぎと近い：：
    　　　　 ｢生成したトークンがつぎの入力になる」


    ｢いまの力｣ は，求心性信号──歩行脳に上がってきて歩行脳の入力になる信号──の１つである。

    求心性信号を上げるものを ｢感覚｣ と謂う。
    ４足歩行ロボットでは，つぎのような感覚がある：
    　　力覚 (← トルクセンサー)
    　　接地覚 (← 接地センサー)
    　　移動覚 (← 慣性センサー)
    　　視覚 (← カメラ)

    求心性信号は，歩行脳が
    　　つぎの力の生成
    　　力生成のフィードバック
    のために使うものである。
    ただし，｢いまの力｣ 信号は特別である。
    これが無いと，つぎが続かない。


    求心性信号が
    　　異常が発生
    　　いまの歩容を変えることが必要
    を示唆するものであるとき，歩行脳は ｢制御｣ モードに入る。
    ｢つぎの歩容｣ を選択し，試す。
    これがうまく行くとき，それは ｢自動｣ モードに入ったということである。