Up 旋回歩行の生成 作成: 2026-08-07
更新: 2026-08-07
４足歩行ロボット ＞ 身体 ＞ 歩行生成 ＞ 旋回

    自動車運転は，はじめての道路のカーブでは，ハンドルとアクセルの細かい調節になる。
    ｢細かい｣ の中身は，
    　　視覚やGのフィードバックに，逐次応える

    この運転は，自動にはならない。
    ｢このカーブでの運転の仕方」を覚えることはできても，すべてのカーブには拡がらない。


    前進しながらの旋回歩行も，この自動者運転と同じになる。

    ｢歩容｣ は，
    　　歩行脳NN の入出力が自動
    の相である。
    ｢目をつぶってもできる｣ のが，｢歩容｣。

    歩行脳NN の旋回生成は，自動にはならない。
    ｢ハンドルとアクセルの細かな調節｣ と同じになる：
    　　危なくない出力を小出しにして，
    　　その都度，出力の結果をフィードバックする

    これは， ｢規則的な試行錯誤｣ と言える。
    このやり方も，歩行脳NN が訓練の中で獲得するものである。